@techreport{oai:tsukuba.repo.nii.ac.jp:00000151,
 author = {瀧川, 具弘 and Takigawa, Tomohiro},
 month = {},
 note = {農業用に利用されている車両には前輪操舵機構が採用されている。前輪操舵以外には、飼料作物や野菜生産で一部の車両で四輪操舵が、大型トラクタや運搬車で車体屈折式操舵が採用されているにすぎない。このため、本研究で対象とする車両も、前輪操舵車両に限定して考えることとする。後で詳しく述べるように、前輪操舵車両に拘わらず、通常の車輪型ロボットの運動には、全方向に移動できる特殊なロボットを除けば、拘束が存在して運動の範囲が制限されることが知られている。一方、運動を限定する拘束には２種類のあり、一方をホロノミックな拘束、他方を非ホロノミックな拘束と呼ぶ。ホロノミックな拘束は、トラクタとそのトラクタに牽引されているトレーラとの関係に見られるように、幾何学的な関係が代数式で表せるような
拘束である。運動が微分方程式で表されていても、拘束条件を次のような形に積分できれば、ホロノミックな（またはホロノームな）拘束といえる。( , ) 0 1 2, = n f x x Lx (1)
しかし、運動によってはこのような形には拘束を表現できないものもあって、非ホロノッミック系と呼ばれる。前輪操舵車両の運動を考えよう。車輪での滑りを無視できると仮定できれば、車両の運動は次式で表せる。x& sinf + y& cosf = 0 ..., 科学研究費補助金(基盤研究(B)(2))研究成果報告書  平成12,13,14年度
研究課題番号: 12460109},
 title = {ハンドリング機能をもつ知能トラクタの開発},
 year = {2003},
 yomi = {タキガワ, トモヒロ}
}